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麻章登高车出租.麻章登高车.麻章登高车租赁. 登高车举升臂机构共有5个自由度:腰部机构的回转运动;伸缩臂的俯仰运动;伸缩臂的伸缩运动;俯仰机构在垂直面内的转动;作业平台在水平面内的左右转动。在这5个自由度中,腰部机构的同转运动关节和伸缩臂的伸缩运动关节在实际操作过程中是需要频繁操作的2个自由度,而且在操作过程中要求速度可调。因而在试验过程中,主要针对这2个关节,分别采用比例方向阀组成的液压系统(液压方案1)与采用比例流量控制阀和普通换向阀组成的液压系统(液压方案2)进行实验,并对这两种液压方案进行分析比较。试验得出的压力损失-流量特性曲线图4试验得出的压力损失一流量特性曲将图2与图4相比较,表明理论计算值与实测值极为吻合,在最大流量为1.04 L/min时,两者的最大误差为4.7%。.1试验装置与方法以“喷浆机器人产品样机”为实验平台,该实验机具有6个自由度。其中机械手有5个自由度,即大臂俯仰、小臂摆动、腕旋转、腕摆动和喷浆旋转。另一个自由度是整车行走。其中大臂俯仰运动采用电磁比例阀控液压缸回路驱动,枪身摆动采用电磁比例阀控马达回路驱动,其他几种运动均采用三位四通开关阀控马达同路驱动。而且由于大臂和小臂均采用四连杆机构,从而避免了各个自由度之间的耦合关系。图1为“喷浆机器人产品样机”的机构原理图。1.控制箱2.电源箱3.平衡拉杆4.油箱5.大臂四连杆6.液压控制箱7.四盘8、液压马达9.液压缸11.小臂平衡四连杆13.枪杆14.喷枪头16.送料管图1机器人结构原理在此实验平台上,采用实验台现有的元件(动力元件及测试元件),利用小臂摆动关节组成电液开关阀控马达控制系统,枪杆关节组成电液比例阀控马达控制系统,在这2个关节的基础上模拟登高车腰部同转运动关节和伸缩臂的伸缩运动关节,构成一个比例阀,2个开关阀控制2个关节的液压控制系统。实验电气部分主要由动力柜和操作台构成。动力柜主要安装电气系统的动力元件,电机的断路器,接触器,控制变压器,直流电源等。操作台安装有系统的核心控制元件与人机界面,系统所有实验的进行都是在操作台完成。在实验过程中尽量利用实验样机原有的电气控制部分,由于实验需要,实验中也用到了很多自己设计的硬件电路。电液比例阀控液压系统实验图2为举升臂腰部回转运动关节和伸缩臂伸缩运动关节采用液压方案一时的液压系统原理图。根据液压方案l,对应采用的腰部机构的回转运动和伸缩臂的伸缩运动两关节的控制原理图如图3所示,图3中只涉及了腰部机构的回转运动和伸缩臂的伸缩运动两关节没有涉及其他3个关节。图3中电位器一和电位器二分别给定腰部回转运图2电磁比例阀液压原理图图3两路比例阀位置闭环系统硬件电路图动关节和伸缩臂伸缩运动关节的期望值;角位移传感器一和角位移传感器二反馈对应关节的实际位置。单片机根据给定值和反馈值之间的偏差控制关节向减小偏差的方向运动。图3中二位四通阀的作用是当两关节同时运动时,两个同轴液压泵均投入工作。由于该控制方案对应的两路比例阀控制器原理相同,因而我们根据一路比例阀控制器说明程序的编制过程。通电后,各芯片有一个准备过程,外围芯片如A/D采样芯片ADC0832的速度较慢,复位时间长,所以在程序起始处加入约200 ms的等待时间,以保证各芯片都进入正常状态,接着对程序中所用到的寄存器赋予初值。然后调用A/D转换子程序,第1次调用得到期望关节位置时对应的电位器电压值;第2次调用得到角位移传感器反馈值(即关节实际位置)。然后计算两者的偏差信号E和偏差信号的绝对值。液压与气动27实际定位精度要求确定EE值的大小。当偏差信号的绝对值IEI小于EE时,认为关节已到达期望位置,此时关闭比例阀两端的电磁线圈。如果偏差信号的绝对值IEI大于EE,则按照确定对应输入值时计算占空比的公式CCAPnH=154—154木U/256计算出对应的CCAPnH值的大小,存于寄存器B中,以便调用PWM子程序时作为入口参数。单片机接着根据偏差信号的符号决定关节的转向。具体做法为当E大于零时,首先设置CCAPlH寄存器的值为零,调用PWMl子程序,关闭PWMl引脚对应的比例阀电磁线圈。接着将存于寄存器B中对应占空比的值放入CCAPOH中,调用PWM0子程序,打开对应的比例阀电磁线圈。比例阀将根据占空比的大小确定阀口开度。当E小于零时与上述过程相反。最后单片机按照上述步骤从A/D转换开始下一个循环。4结论对于具有超长管道的液压系统来说,必须准确计算管道内液压介质的压力损失值。在正常配管情况下,管道内的局部压力损失与沿程压力损失相比,数值极小,可以忽略。在计算管道的沿程压力损失时,应考虑管道内液压介质与外部环境的热交换,即考虑管道内液压介质的温度与黏度值对沿程压力损失的影响。由此计算出的管道压力损失值与实测值的误差较小。上述压力损失的计算方法可为具有超长液压管道的液压系统工作压力的设计提供可靠的依据。

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