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霞山登高车出租.霞山登高车.霞山登高车租赁.登高车控液压系统实验图4为举升臂腰部回转运动关节和伸缩臂伸缩运动关节采用液压方案2时的液压系统原理图。图4电液比例阀,登高车液压原理图其中马达1对应举升臂腰部回转运动关节。马达2对应举升臂伸缩臂伸缩运动关节。然后按照图5配置控制系统的电路硬件部分。图5中线圈L9对应比例阀的电磁线圈。而DT501,DT502对应登高车l的电磁线圈;DT503,DT504对应登高车2;DT505对应二位四通电磁阀。比例阀的阀口开度根据电位器的输出信号的大小调节。转换开关1和转换开关2有3种工作状态,以上面的转换开关为例来说明。当转换开关的触点a与触点b接通时,对应接通登高车1的电磁线圈DT501;tl点a与触点c接通时,对应接通登高车1的电磁线圈DT502;而当触点a与触点b,c均不接上 IC.1踟GND门旦!.J-转换 一5v开关10b n}转换.v开关2:图5比例阀一普通方向阀系统电路图通时,登高车的2个线圈均不工作。另外当单片机检测到2个登高车均工作,即2个马达同时转动时,为了补偿液压同路流量,单片机控制二位四通方向阀电磁线圈接通,从而通过另一个液压泵补充液压油。图中单片机采用SST89E564RD,它在系统中的作用主要有以下几方面:(1)不断采集单片机中的P0口中的P0.0到Po.3这4个引脚的状态变化并根据4个引脚不同状态确定P2.0到P2.4的输出状态。他们之间的对应关系如表1所示。从表1中可以看出P2.0到P2.3引脚的状态与PO.0到P|0.3的状态是一一对应的,而P2.4只有当P0.0到Po.3中的2个为零输入时P2.4才输出零状态;表l P0口与P2口对应关系P(2)初始化A/D转化芯片,不断接受来至DO脚的串行数据,该数字量对应了期望的马达转速。然后单片机根据接受到的数字量完成对应该值时比例阀补偿量的计算;然后再根据这两者的和确定对应的PWM占空比,并向P1.3引脚发送对应占空比的PWM信号。通电后,各芯片有一个准备过程,外围芯片采样芯片ADC0832的速度较慢复位时间长,所以在程序起始处加入约200 ms的等待时间,以保证各芯片都进入正常状态,接着对程序中所用到的寄存器赋予初值。然后调用A/D转换子程序,按照确定对应输入值时计算占空比的公式CCAPnH=154—154 jlc U/256计算出对应的CCAPnH值得大小,存于寄存器B中,以便调用PWM子程序时作为入口参数。接着单片机检测P0口的状态存于累加器A中。由于只用到了4个引脚,因而与立即数#FFH取与后即可根据A中的值确定P2口需要输出的值。判断的方法是首先与立即数#FFH比较,如果两者相同,说明P2口不需要输出,接着根据状态寄存器Psw的P位确定A中的数为奇数还是偶数如果是奇数说明只有一个登高车接通,否则说明2个电磁阀同时接通,在此情况下需要另一个液压泵工作。最后将A中的值赋给P2口,打开需要参与工作的电磁比例阀。调用PWM子程序调节比例阀开口的大小,从而实现马达的速度调节。然后单片机按照上述步骤从A/D转换开始下一个循环。与分析上面分别介绍了课题研究过程中采用的两种方案实验,对比这两种方案具有以下特点:(1)液压方案1相对液压方案四管路连接简洁,管路中的液压阀上的压力损耗小。相对来说,液压方案2造成的液压泄漏、压力损失等一些液压常见问题会严重一些。但液压方案1采用的比例阀数量多,造价高。尤其是对于多关节臂控制时更为明显;(2)液压方案l采用比例阀控制马达的转向和速度调节,是一种复合控制方式。由于比例方向阀具有比较大的中位死区,中位死区的存在,在手动操作时容易使人产生滞后感;在位置闭环时,影响控制系统的稳定性和动态特性。因此要尽量减小比例阀死区的影响。方案2中,二位四通比例阀位于液压同路的总回路上,只调节执行器的速度不调节方向,因而可以越过死区段的影响,让比例阀工作于其线性段,依靠三位四通方向阀调节方向以及执行器的关闭;(3)液压方案1在多关节同时运动时,可以实现多关节运动速度的不同;方案2中比例阀接于液压总回路上,多关节同时运动时,只能以同样的速度运动。考虑到在实际操作时,高空作业车举升臂各关节一般是分时动作的,因而采用液压方案2也能满足关节调速的目的;(4)液压方案1可以采用开环控制方式,也可以采用闭环控制方式;方案2一般采用开环控制方式。由于高空作业车举升臂位置控制精度要求不高,一般采用主从式控制,因而可以采用开环控制方式。总之,根据高空作业车举升臂操作要求,采用液压方案1和液压方案2均能够满足其要求。试验验证了比例阀控马达位置闭环控制系统的性能,验证了减小比例阀中位死区的线性化补偿方法,验证了比例阀一普通方向阀控两回路马达液压系统方案的可行性。但从经济实用等角度考虑,方案2还是比较理想的一种方案。

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